采用了4片擺線(xiàn)輪。這種結(jié)構(gòu)有如下優(yōu)點(diǎn):

    1)使輸入軸上的回轉(zhuǎn)質(zhì)量滿(mǎn)足靜平衡、SHG-20-100-2UJ日本機(jī)器人傳動(dòng)，哈默納科動(dòng)平衡要求?？梢员苊獬槿胼S受到附加的不平衡動(dòng)載荷，使傳動(dòng)更加平稱(chēng)，允許在浦要時(shí)提高輸入軸的轉(zhuǎn)速。

    2）在同樣的徑向尺寸下，只要增加略大于兩個(gè)轉(zhuǎn)臂軸承寬度的軸向尺寸，即可使傳遞的功率與轉(zhuǎn)矩提高一倍。

    3)輸入軸上的回轉(zhuǎn)質(zhì)度滿(mǎn)足了動(dòng)平衡要求后，SHG-20-100-2UJ日本機(jī)器人傳動(dòng)，哈默納科各片擺線(xiàn)輪中心平面間的軸向間距，不再有嚴(yán)格限制，即對(duì)轉(zhuǎn)臂軸承的寬度沒(méi)有嚴(yán)格限制，這就給按壽命要求選擇轉(zhuǎn)臂軸承的型號(hào)創(chuàng)造了*的條件。

    (3)為在徑向尺寸不增大的條件下，也能提高輸出機(jī)構(gòu)傳遞轉(zhuǎn)矩的能力，結(jié)構(gòu)做了如下改進(jìn):將輸出機(jī)構(gòu)中，SHG-20-100-2UJ日本機(jī)器人傳動(dòng)，哈默納科各柱銷(xiāo)的懸臂端，用附加的均載圓環(huán)聯(lián)接起來(lái)，均載環(huán)不傳遞功率，但能使各柱銷(xiāo)始終保持正確間隔，起到均載作用

 RV傳動(dòng)(城曲柄式封閉差動(dòng)輪系)是在擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的一種新型傳動(dòng)，它具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圈大，傳動(dòng)效率高等一系列優(yōu)點(diǎn)，比單純的擺線(xiàn)針輪行星傳動(dòng)具有更小的SHG-20-100-2UJ日本機(jī)器人傳動(dòng)，哈默納科體積和更大的過(guò)載能力，且特出軸圈度大，因而在國(guó)內(nèi)外受到廣泛重視，在日本機(jī)器入的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，已在很大程度上逐漸取代單純的擺線(xiàn)針輪行星傳動(dòng)和諧波傳動(dòng)。