諧波齒輪傳動(dòng)哈默納科機(jī)器人諧波CSF-32-120-2UH比值的下限，與諧波摩擦傳動(dòng)一樣，也受到強(qiáng)度的限制。為了減小傳動(dòng)的外形尺寸和質(zhì)量，不把傳動(dòng)做成單級(jí)而做成雙級(jí)（*級(jí)可以是普通的齒輪傳動(dòng)或行星傳動(dòng)）是合理的。由于兩輪直徑的差值較小，加之柔輪的柔性，因而可獲得較多的同時(shí)參與嚙合的數(shù)。（可達(dá)柔輪或剛輪齒數(shù)的30——40%）

由于嚙合的多對(duì)性，因而質(zhì)量和外廓尺寸較小，運(yùn)動(dòng)精度高。

用設(shè)計(jì)方法來控制回差比只規(guī)定較高的精度取得zui終的結(jié)果的“強(qiáng)制"方法*得多。但在應(yīng)用這些方法時(shí)，為了充分發(fā)揮哈默納科機(jī)器人諧波CSF-32-120-2UH其優(yōu)點(diǎn)，還必須考慮到一些其它的因素。現(xiàn)將這些因素概括說明如下:

    1對(duì)那些被控制的回差來源能采用寬的公差。例如，在彈簧加載的嚙合中，齒輪尺寸和中心距的公差可以定得很寬。但是這時(shí)必須仔細(xì)考慮每一回差來源的本質(zhì)。例如，采用可調(diào)中心齒輪時(shí)，不能消除隨轉(zhuǎn)動(dòng)而變化的回差來源，而必須對(duì)這些項(xiàng)目規(guī)定與所需的回差控制相*的公差。

    2.在使公差放寬，以便zui有效地利用回差控制方法時(shí)，要考慮各種可能的有害影響。比如，對(duì)于固定中心和彈簧加載的剪式齒輪，中.心距變化太大會(huì)造成接觸比太低。

  3.回差的控制將導(dǎo)至較*和可靠的回差值。的回差控制方法可比只縮小回差來源公差所達(dá)到的回差更小。

  4.由于這些方法允許放寬影響回差的參數(shù)，而集中精力研究齒輪的其它重要性能函數(shù)，如傳動(dòng)誤差等，所以回差控制方法特別適合于精密齒輪傳動(dòng)鏈。