第三是方式上harmonicdrive日本HD諧波SHF-20-100-2UH射擊跟隨器的負(fù)載時(shí)電動(dòng)機(jī)，為了簡(jiǎn)便，略去基極發(fā)射級(jí)間電壓，則輸入電壓直接加于電動(dòng)機(jī)上，所以直接控制電動(dòng)機(jī)的電壓，因而稱這種型式為電壓控制行。這時(shí)，電動(dòng)機(jī)的電流幾乎與三極管的特性無(wú)關(guān)，由電動(dòng)機(jī)本身的特性決定。在流過(guò)有引起三極管破壞危險(xiǎn)的電流時(shí)，必須設(shè)置限流回路。

電流控制形的特點(diǎn)是適用于額定電壓高的電動(dòng)機(jī)和限流容易。

根據(jù)下面三個(gè)理由可知伺服放大器需要有限流功能。

一為了防止永磁體去磁harmonicdrive日本HD諧波SHF-20-100-2UH，采用釤、鈷永磁材料或者鐵氧體并正確設(shè)計(jì)的電動(dòng)機(jī)不必?fù)?dān)心去磁。另外，在電磁式電動(dòng)機(jī)上不存在結(jié)構(gòu)上的去磁問(wèn)題。二是方式損壞功率晶體管。三是防止燒壞電樞繞組。

在這種型式的伺放大器中，以能自動(dòng)決定輸入電壓的上限為好，zui簡(jiǎn)單的一種是以電動(dòng)機(jī)本身的電壓為上限的一種型式。

伺服系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)與電壓放大倍數(shù)成反比，因此，即使原來(lái)的機(jī)械時(shí)間常數(shù)大，只要使電壓放大倍數(shù)增大，則系統(tǒng)響應(yīng)增快。實(shí)際上操作時(shí)比較復(fù)雜的，若增大電壓放大倍數(shù)，那么即使稍有速度差，也必須把高的電壓在電動(dòng)機(jī)上。也就是說(shuō)，電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電壓取得高，那么在伺服放大器中就要使用耐壓高的三極管。這樣之后，加上高的電壓后，電動(dòng)機(jī)中要流過(guò)大的電流，因此需要使用電流容量大的三極管。此外，電動(dòng)機(jī)內(nèi)熱耗的處理措施也成問(wèn)題。